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  • 公司名稱:洛陽同鑄電子科技有限公司
  • 供應產品:超聲視覺系統
  • 應用領域:工業檢測、移動避障、機械手引導
  • 發布時間:2020-02-25
  • 有效日期:2020-12-25
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詳細介紹:

視覺傳感器能直觀反映物體的外部信息,但單個攝像頭只能獲得物體的二維圖像,立體視覺雖能提供三維信息,但對于外形相同,僅深度有差別的物體難以識別(如有孔物體、階梯狀物等) ,且對環境光線有一定的要求. 由于超聲傳感器具有對光線、物體材料等不敏感,結構簡單,能直接獲取待測點至傳感器的距離等特點,因此采用視覺與超聲測量相結合的方法,將二維圖像信息與超聲波傳感器獲取的深度信息進行融合推斷,對待裝配工件進行自動識別與空間定位,并確定機械手末端執行器的空間位置與姿態,使其能在合適的部位準確抓取工件。

圖像處理主要完成對物體外形的準確描述,包括以下幾個步驟:a. 圖像邊緣提取;b. 周線跟蹤;c. 特征點提取; d. 曲線分割及分段匹配;e. 圖形描述與識別.在提取物體圖像邊緣后, 采用周線跟蹤進行邊緣細化,去除偽邊緣點及噪聲點,并對組成封閉曲線的邊緣點進Freeman 編碼,記錄每一條鏈碼方向和曲線上各點的X-Y 坐標值,便于進一步對物體的幾何特性進行分析. 本系統對傳統的周線跟蹤算法中邊緣點的搜索方向與順序進行了改進,并在搜索過程中采取了及時消除冗余點的方法,減小了數據量與運算時間,而且具有較好的降噪及平滑效果. 在提取圖像特征點時,將多邊形近似法與計算曲率的方法相結合, 可克服多邊形近似法易產生偽特征點和計算曲率法計算量過大的缺點.CCD 獲取的物體圖像經處理后,可提取對象的某些特征,如物體的形心坐標、面積、曲率、邊緣、角點及短軸方向等. 根據這些特征信息,可得到對物體形狀的基本描述,在圖像處理的基礎上,由視覺信息引導超聲波傳感器對待測點的深度進行測量,獲取物體的深度(高度) 信息,或沿工件的待測面移動,超聲波傳感器不斷采集距離信息,掃描得到距離曲線,根據距離曲線分析出工件的邊緣或外形 。計算機將視覺信息和深度信息融合推斷后,進行圖像匹配、識別,并控制機械手以合適的位姿準確地抓取物體.


將機器人手- 眼視覺與超聲波測距相結合的檢測裝置, 以及融合二維圖像信息與深度信息進行工件識別與抓取的方法,可準確對物體進行識別與定位,具有算法簡單、計算量小、實時性好、可靠性高等特點,可為機器人與環境交互提供物體形狀、類別及大小等信息,使機器人裝配作業能適應各種復雜的環境與工藝過程




公司基本資料信息
  • 公司名稱:洛陽同鑄電子科技有限公司
  • 郵件:[email protected]
  • 電話:0379-63000097
  • 公司地址:河南省洛陽市澗西區洛陽國家大學科技園3號樓A座607
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